Точка нулевого момента (Mkctg urlyfkik bkbyumg)
Точка нулевого момента — это точка опорной области, относительно которой горизонтальная составляющая момента активных сил, сил инерции и реакций опоры обращается в нуль.
Понятие точки нулевого момента было представлена сообществу специалистов по ходьбе в январе 1968 года Миомиром Вукобратовичем и Давором Юричичем на Третьем Всесоюзном съезде по теоретической и прикладной механике в Москве[1]. Сам термин "точка нулевого момента", был введённый в обиход в работах, появившихся в период с 1970 по 1972 год, широко и успешно используется при проектировании робототехнических систем.
Точка нулевого момента — важное понятие, используемое при планировании движения двуногих роботов. Поскольку у таких во время движения имеются не более чем два контакта с опорной поверхностью в зависимости от типа движения (ходьба, бег или прыжки), то их движение должно быть спланировано с учетом динамической устойчивости всего тела. Трудности решения этой задачи зачастую связаны с тем, что верхняя часть тела робота (корпус) обладает большей массой и инерцией, чем ноги, предназначенные для поддержки и перемещения робота. Эту задачу можно сравнить с задачей стабилизации положения равновесия перевёрнутого маятника.
Траектория движения шагающего робота планируется с использованием уравнения углового момента так, чтобы гарантировать динамическую устойчивость робота, которая зачастую определяется количественно расстоянием от точки нулевого момента до границы заранее определяемой опорной области.
 | Это заготовка статьи. Помогите Википедии, дополнив её. |
Примечания
[править | править код]Ссылки
[править | править код]- Forces Acting on a Biped Robot, Center of Pressure—Zero Moment Point. Philippe Sardain and Guy Bessonnet. IEEE Trans. Systems, Man, and Cybernetics—Part A. Vol. 34, No. 5, pp. 630–637, 2004. (alt1, alt2)
- Miomir Vukobratovic and Borovac, Branislav. Zero-moment point—Thirty five years of its life. International Journal of Humanoid Robotics, Vol. 1, No. 1, pp. 157–173, 2004.
- Goswami, Ambarish. Postural Stability of Biped Robots and the Foot-Rotation Indicator (FRI) Point. The International Journal of Robotics Research, Vol. 18, No. 6, 523–533 (1999).