Город Есенице расположен на западной окраине Среднечешского края на границе с Устецким и Пльзенским краем, примерно в 20 км к западу от столицы района — города Раковник. Город расположен на Раковницкой вызвышенности на высоте 459 метров. Есенице, вероятно, основан в период внутренней колонизации, то есть в период с X по XIII век. В то время здесь образуются ремесло и торговля, из-за чего значение деревни растёт, и Есенице становится важным местом для торговли (открывается свой рынок). Сегодня в Есенице находятся природные зоны отдыха с большим количеством озёр и обширными лесными комплексами. Население города по последним данным составляет 1641 человек.